V-REP是由Coppelia Robotics开发的支持多平台的机器人模型,针对常见的工业机器人和移动机器人,V-REP提供了许多可直接使用的模型,
通过专用的API,各种不同的功能可以非常容易集成并组合在一起。另外,V-REP可以通过通信接口与ROS一起运行。该接口让我们通过话题
(topic)和服务(service)来控制仿真场景和机器人。与Gazebo一样,V-REP可以作为独立的软件来使用,但是需要安装外部的插件与ROS协同运行。
1.安装带有ROS的V-REP
在开始使用V-REP之前,我们需要在系统中安装它,并编译相关的ROS软件包来建立ROS和仿真场景之间的通信桥梁。
我的系统是Ubuntu18.04,选择的是linux版本的V-REP PRO EDU软件。命令如下:
$ wget http://coppeliarobotics.com/files/V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz
下载完成后,提取存档:
$tar -zxvf V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz
为了方便访问V-REP资源,可以设置一个环境变量(VREP_ROOT)