【V-REP学习记录01】Setting up V-REP with ROS
【V-REP学习记录02】Understanding the vrep_plugin
【V-REP学习记录03】Interacting with V-REP using ROS services
【V-REP学习记录04】Interacting with V-REP using ROS topics
本节主要讲述通过使用V-REP导入并仿真七自由度机械臂。
第一步：将我们的七自由度机械臂导入到仿真场景中。V-REP允许您使用URDF文件导入新的机器人。因此，我们必须将手臂的xacro模型转换为URDF文件，并将生成的URDF文件保存在vrep_demo_pkg包的URDF文件夹中:
rosrun xacro xacro seven_dof_arm.xacro -inorder > /path/to/vrep_demo_pkg/urdf/seven_dof_arm.urdf
即使机器人已经被正确导入，也还没有准备好被控制。为了驱动机器人，我们需要从关节动态属性面板中启用所有机器人电机。除非电机被禁用，否则在模拟过程中不可能移动它。要启用关节的电机，请打开场景对象属性面板，从主下拉菜单中选择其条目:工具|场景对象属性。你也可以通过双击场景层次结构中的对象图标来打开这个对话框。在这个新窗口中，打开动态属性对话框，启用电机和关节的控制回路，选择控制器类型。默认情况下，电机通过PID控制，如下图所示:
为了提高控制回路的性能，应该适当地调整PID增益。在为所有机器人关节启用电机和控制回路后，我们可以检查所有配置是否正确。运行模拟并从场景对象属性面板中设置目标位置。
下面是将第四个关节移动到1.0弧度的例子:
