1. 结构图的绘制
结构图：对控制系统信号间的函数关系和传递关系的图形表达。
引入结构图的优点：
1.1 结构图的基本单元
结构图的绘制
1.2 结构图的绘制方法
一，按照信号传递顺序来绘制
二， 按照元器件来绘制
三，直接由微分方程模型来绘制结构图
1.3 结构图的特点
一，结构图一方面可以直观地反映整个系统的原理结构，描述各元部件的内在联系，另一方面对系统进行了精确的定量描述。
二，能够描述整个系统各元部件之间的内在联系和零初始条件下的动态性能，但是不能反映非零条件下的动态性能。
三，对同一系统，在确定了输入与输出后，其结构图具有非唯一性。不同的结构图所表达的总的输入输出关系是等效的，由此得到的系统传递函数是确定唯一的，不同的是中间变量。
四，结构图中的方框≠实际元部件。
2, 结构图等效变换
2.1 结构图变换的方法
通常控制系统都是以结构图的形式给出。但是结构图都比较复杂，如何化解结构图得到简单的传递函数关系呢。利用结构图等效变换得到。
一，变换原则：变换前后的数学关系不变。
二，简化思路：把引出点向领近的引出点方向移动；把综合点向综合点方向移动，使得等效后的结构图中，引出点与引出点相邻，综合点和综合点相邻。
三，变换方法：主要有以下五种方法。
①，串联连接：就是传递函数的乘积
②，并联连接：就是传递函数的代数和
③，反馈连接：
④，综合点的移动：
综合点前移：在移动的支路上除以综合点跨越方框的传递函数。
综合点后移：在移动的支路上乘以综合点跨越方框的传递函数。
两个或多个相领的综合点间可以任意移动
⑤，引出点的移动：
综合点前移：在移动的支路上乘以综合点跨越方框的传递函数。
综合点后移：在移动的支路上除以综合点跨越方框的传递函数。
两个或多个相领的引出点间可以任意移动
2.2 结构图变换的应用
基本方法
例1：
例2：
例3：分解化简
例4：多输入多输出
3, 信号流图
定义：是又节点和支路组成的信号传递网络。
专业术语
结构图与信号图之间的转换
4, 梅逊公式
作用：借助梅逊公式，不经过任何结构变换，便可以得到系统的传递函数。
定义
例子
