被控对象
被控变量
期望目标
频域
描述闭环控制系统
信号:
输入量: 给定量 r
输出量: 被控量 y
控制量: 控制器产生的信号 a
反馈量: 从输出端取出送回系统, 与输出信号相同时, 称为单位反馈 f
偏差量 :输入信号与反馈信号差值 e
控制系统分类
依据结构
- 开环
- 闭环
依据输入信号特征
- 恒值
- 随动
依据输入信号变化特征
- 连续
- 离散
按系统固有内在特性
- 线性
- 非线性
程序控制系统
线性系统
叠加性: 多输入等于各自单独作用之和
均匀性: 输入比例增大, 输出等比例增大
非线性系统
不同时满足叠加性与均匀性
定常系统(参数不随时间变化) 时不变系统
参数是时间的函数: 时变系统
闭环控制系统的原理方块图
原理描述
通过负反馈产生偏差, 并根据偏差的信息进行控制, 已达到消除或减小偏差
**(输出量)的变化通过**传感器反馈到系统输入端, 与参考输入比较, 产生误差信号, 控制器将根据误差信号对**进行调节, 以消除**(输出量)与期望值之间的误差, 使**(输出量)维持在期望值附近
稳定性
瞬态响应: 快
稳态响应: 小
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动态系统的微分方程
方块图与等效变换
信号流图
控制系统的传递函数
ccccccc
d