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自动控制原理
将一个非线性模型变换为线性模型的方法有切线法和小偏差法。
在X0处的零域内做一条切线代替曲线，这就是切线法
展开的泰勒级数为三个部分1 fx0加 fx在x0处的导数乘以x-x0
也可以写为蓝色等式
当n变大的时候x-x0减小趋向0所以后面项去掉(X趋向于x0的时候第一項后面的項可以去掉)。
x1 x2无限趋近于x10和x20 则第二项和后面的项可以去掉。
