一、自动控制原理 1
文章目录
1. 控制原理
1.1 开环与闭环系统
简单的开环系统
闭环系统转换成为闭环系统:
1.2 稳定性分析2
对于一个系统,如果没有稳定性的先决条件,那么其他的(稳态误差分析、瞬态误差分析)将无从说起。稳定性:传递函数极点在极坐标中的左半边。(横坐标为极点,纵坐标为零点)
零点和极点的定义如下:
分析为什么极点为负的,系统是稳定的:
下面这个图要更加直观:
那么我们如何设计控制器?就是将最终的传递函数的极点在左边平面,叫做极点配置。现代控制理论中,研究的是状态矩阵的特征值,对应的就是传递函数的极点。
1.3 一起燃烧卡路里/科学减肥(系统分析实例_数学建模部分)
框图表示如下:
设计比例控制器(最为简单的控制器)如下:
那么如何设计该控制器,让最终的系统趋向于稳定状态呢?(也就是说传递函数的极点在左半边平面)
学习控制理论一定要从微分方程入手,弄清楚微分方程与传递函数之间的关系就会容易理解很多。
最终产生稳态误差。
1.4 终值定理与稳态误差3
下面讨论的系统是存在参考信号的系统,类似于下图。终值定理,用来算系统输出的极限的工具。(FVT)
下图解释了弹簧阻尼系统的传递函数,还有在冲激响应下系统的** 终值定理**的使用方式。
这里需要注意的是第二种情况,代表了输入参考信号为c时(相当于r)的情况。
条件如下:
最终求出来的极限值经过运算就是系统的稳态误差。
1)比例控制
举例说明。下面是一个最为简单的一阶系统,采用的控制方式是比例控制。
利用定理分析稳态误差如下:
这里说明了比例控制的局限性,必须采用更加实用性的控制算法。比例控制充法消除稳态误差
2)比例积分控制
并有下面变换方式:
通过引入一个积分信号,让本来的一阶系统变成一个二阶系统。
1.5 根轨迹
再回到弹簧系统,是一个二阶系统。
对于高阶系统不过也是几个一阶系统的叠加,如下:
这一节评估了根的位置对于控制器的影响。
2. 工具
2.1 拉普拉斯变换
- s通常是代表着微分的。1/s代表的是积分
- 计算拉普拉斯是采用输出/输入计算方式。
- 拉普拉斯变换与z变换的区别??
2.2 拉普拉斯逆变换4
2.3 矩阵的性质
矩阵有下面的性质,现代控制理论的分析中常常会用到。
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二、 现代控制原理串讲
首先要了解一个简单的弹簧阻尼模型,作为控制的对象,其满足胡克定律。
最基础的当然是状态空间表示法:
当然,通过拉普拉斯变换可以转换成下面的形式,控制对象是弹簧阻尼块。
其中有一条重要的信息,实际上矩阵A的特征值就是G(s)的极点,决定了系统的稳定性。上面的右式时通用的。
去分析一个系统,主要需要考虑以下几个方面:
-
可控性
-
李雅普诺夫稳定性:确定系统的稳定状态,控制系统可以满足数学的条件。在一阶系统中,常常用极点分析的方法去观察稳定性。
-
可观性:状态观测器。系统状态加入不可直接测量,那么就需要通过输出和控制量去估计状态。状态观测器需要达到一个收敛的状态。建立观测器时,实际上是建立一个反馈系统,使得误差等于0。
对于可观测性,需要问一个问题:是不是所有系统都是可测的?借鉴可控性的推导,有下面的结论: