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自动控制理论（1）——自动控制理论概述
自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数）
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一、控制系统框图
1.定义
由具有一定函数关系的环节组成的，且标有信号流向的图
2.组成
1）信号线
2）分支点：表示信号引出或测量的位置
3）相加点：表示对两个以上的信号进行代数运算
4）方框（环节）：表示对信号进行数学变换
3.方框图的等效变换
原则：1）前向通路传递函数乘积保持不变 2）回路中传递函数乘积保持不变
1.串联
2.并联
3.反馈连接
4.相加点和分支点的等效移动
4.典型闭环控制系统传递函数
1.R(s)作用下系统闭环传递函数
2.R(s)作用下偏差传递函数
3.N(s)作用下系统闭环传递函数
4.N(s)作用下偏差传递函数
二、信号流图
1.定义
用来表示一组线性代数方程的图
2.组成
(1)节点:表示变量
(2)支路:连接节点的有向线段
(3)支路增益:表示两个变量的因果关系
3.常用术语
(1) 输入节点: 只有输出支路的节点(又称源节点)。
(2) 输出节点: 只有输入支路的节点(又称汇节点)。
(3) 混合节点: 既有输入支路,又有输出支路的节点。
(4) 前向通路: 从源节点开始到汇节点终止, 而且每个节点只通过一次的通路。
(5) 不接触回路: 若一些回路没有任何公共节点和支路。
(6) 回路增益: 回路中各支路增益(传输)的乘积。
4.信号流图基本性质
（1）用节点表示变量
其中：源节点代表输入量，
汇节点代表输出量，
混合节点代表各支路变量的代数和。
（2）支路表示变量的传输和变换过程
（3）增加一个具有单位传输的支路，可把混合节点
化为汇节点
（4）同一系统的信号流图不唯一。
5.信号流图等效变换
（1）串联支路的总传输等于各支路传输的乘积；
（2）并联支路的总传输等于各支路传输之和；
（3）混合节点可以用移动支路的方法消去；
（4）回环可用反馈连接化为等效支路。
6.梅逊公式
