1.亲近性模型
亲近性模型将人与人之间的亲密程度分为四类并分别给出四种合适的距离范围，在建议范围内的交互行为能够给出交互个体带来心理舒适感。亲密性模型对机器人导航的距离控制起到很大的借鉴作用。
2.社交力模型
社交力模型假设行人之间的导航行为遵循力学模型，每个个体都会受到三种力的作用：
- 周围障碍物施加的排斥力；
- 其他行人的排斥力；
- 目标点的吸引力；
根据这一假设在任一时刻，行人的加速度、速度等运动参数都可以被精确计算。社交力模型能够产生和现实场景很相似的群体行为，例如基于该模型能够自发形成稳定的人流通道。