系列文章目录
前言
SmacPlanner 是 Nav2 Planner 服务器的插件。它目前包括 3 个不同的插件：
- SmacPlannerHybrid：高度优化的完全可重新配置的 Hybrid-A* 实现，支持 Dubin 和 Reeds-Shepp 模型（足式、阿克曼和汽车模型）。
- SmacPlannerLattice：高度优化的完全可重新配置的状态网格实现，支持可配置的最小控制集，并为阿克曼、足式、差分和全向模型提供了控制集。
- SmacPlanner2D：高度优化的完全可重新配置的基于网格的 A* 实现，支持 8 个连接的邻域模型。
它还介绍了以下基本构建模块：
- CostmapDownsampler（成本映射下采样器）：一个用于接收成本映射对象并将其下采样到另一种分辨率的库。
- AStar： 一个通用且高度优化的 A* 模板库，用于规划插件的搜索。还可使用它提供额外的规划模板。
- CollisionChecker（碰撞检查器） 根据机器人的半径或足迹进行碰撞检查。
- Smoother（平滑器） 简单的路径平滑器，用于平滑 2D、混合-A* 和状态网格路径。