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前言
这是一个预测控制器（局部轨迹规划器），用于实现模型预测路径积分（MPPI）算法，以跟踪具有自适应避障功能的路径。它包含基于插件的 critic 函数，可影响算法的行为。它由 Aleksei Budyakov 创建，由 Steve Macenski 为 Nav2 进行改编和开发。
该插件实现了 nav2_core::Controller（控制器）接口，可在整个导航堆栈中作为控制器服务器的动作服务器（controller_server）中的局部轨迹规划器使用。
据测定，该控制器可在中等英特尔处理器（第四代 i5）上以 50+ Hz 的频率运行。有关其他参数说明，请参阅其 “配置指南 ”页面。
目前可与差分、全向和阿克曼机器人配合使用。
一、MPPI 描述