ROS2 Nav2 - 模型预测路径积分控制器(MPPI)

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前言

        这是一个预测控制器(局部轨迹规划器),用于实现模型预测路径积分(MPPI)算法,以跟踪具有自适应避障功能的路径。它包含基于插件的 critic 函数,可影响算法的行为。它由 Aleksei Budyakov 创建,由 Steve Macenski 为 Nav2 进行改编和开发。

        该插件实现了 nav2_core::Controller(控制器)接口,可在整个导航堆栈中作为控制器服务器的动作服务器(controller_server)中的局部轨迹规划器使用。

        据测定,该控制器可在中等英特尔处理器(第四代 i5)上以 50+ Hz 的频率运行。有关其他参数说明,请参阅其 “配置指南 ”页面。

        目前可与差分、全向和阿克曼机器人配合使用。


一、MPPI 描述

     

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转载自blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/142067778