Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBot3仿真搭建教程

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0 简介

Turtlebot是一种室内移动机器人，搭载激光传感器，使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境，可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程，并熟悉ros系统。环境使Ubuntu16.04，安装的是对应的Ros Kinetic。很多网上的教程Turtlebot针对的都是indigo，如使用Kinetic需要做很多修改，现记录turtlebot3仿真搭建教程，转载时请标注来源。

本教程默认Ubuntu16.04和Ros Kinetic已经安装完成。

1 安装

TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3，所以先安装turtlebot3。

1.1 安装turtlebot3

（部分参考通过Gazebo仿真学TurtleBot3（二）——环境搭建）
安装turtlebot3使用下载源码进行catkin_make的方式进行，其中包括两个包：

turtlebot3_msgs
turtlebot3

代码如下：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ..
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make

进入catkin_ws/src文件夹下，git两个包。然后使用rosdep进行安装依赖。最后进行catkin_make。

！！在catkin_make时可能出现错误：

make错误

参考ROS(hydro)下安装turtlebot出现的错误与解决办法,针对错误情况“pyrcc5: not found”,在终端输入pyrcc5，按照指示进行安装后，重新make，故障消除。！！

Make后，请source一下bash文件
source ./devel/setup.bash
至此，安装turtlebot3步骤完成

1.2 安装TurtleBot3 Simulation

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

make完成后记得source。

2 启动Gazebo仿真

mkdir -p ~/.gazebo/models/
cp -r  ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_XXX ~/.gazebo/models/

首先要将模型文件拷贝到gazebo中，上述代码的XXX请填入自己要仿真的模型名称：
burger||waffle
接着，设置机器人的型号参数：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
启动的环境可以有几种不同的选择。

2.1 启动空的世界地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

空世界地图

2.2启动复杂地图：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

效果如下：

复杂世界地图

2.3 启动家庭环境地图：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

效果如下：

家庭环境地图

通过键盘控制turtlebot：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
在打开的Terminal中通过w/a/d/x控制方向，s来停止移动。

如果使用控制程序：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

会使turtlebot开始根据激光雷达的信号开始自主规划避障。

同时，也可以开启可视化rivz：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

效果如下：

激光信号可视化