参考书籍《零死角玩转 STM32F103—指南者 》
一，STM32的定时器分类
STM32有8个定时器，分为三种：基本定时器，通用定时器和高级定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。通用定时器 TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，每个定时器有四个外部 IO。高级定时器 TIM1/8是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，每个定时器有 8 个外部 IO。
二，基本定时器的功能框图
(1)时钟源
定时器时钟 TIMxCLK，即内部时钟 CK_INT，经 APB1 预分频器后分频提供，如果APB1 预分频系数等于 1，则频率不变，否则频率乘以 2，库函数中 APB1 预分频的系数是 2，即 PCLK1=36M，所以定时器时钟 TIMxCLK=36*2=72M。
(2)计数器时钟
定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 CK_CNT，用来驱动计数器计数。 PSC 是一个16 位的预分频器，可以对定时器时钟 TIMxCLK 进行 1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为： CK_CNT=TIMxCLK/(PSC+1)。
(3)计数器
计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。
(4)自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。
三，程序
定时器初始化结构体详解
uint16_t TIM_Prescaler; //预分频器
uint16_t TIM_CounterMode; //计数模式
uint16_t TIM_Period; //定时器周期
uint16_t TIM_ClockDivision; //时钟分频
uint8_t TIM_RepetitionCounter; //重复计数器
TIM_Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定TIMx_PSC 寄存器的值。可设置范围为 0 至 65535，实现 1 至 65536 分频 。
TIM_CounterMode：定时器计数方式，可是在为向上计数、向下计数以及三种中心对齐模式。基本定时器只能是向上计数，即 TIMx_CNT 只能从 0 开始递增，并且无需初始化。
TIM_Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄存器。可设置范围为 0 至 65535
TIM_ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟
频率分频比，基本定时器没有此功能，不用设置。
TIM_RepetitionCounter：重复计数器，属于高级控制寄存器专用寄存器位，利用它可以非常容易控制输出 PWM 的个数。这里不用设置。虽然定时器基本初始化结构体有 5 个成员，但对于基本定时器只需设置其中两个就可以，想想使用基本定时器就是简单。
四 定时时间计算
驱动计数器的时钟频率=CK_INT/(TIM_Prescaler+1)
计数器初值=TIM_Period
五 实现
void TIMx_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
//开启定时器时钟，即内部CK_INT=72M
RCC_APB1PeriphClockCmd (RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);
//自动重装载寄存器的值(计数值)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000;
//时钟预分频，则驱动计数器的时钟CK_CNT=CK_INT/(71+1)=1M
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= 71;
//时钟分频因子，基本定时器没有，不管
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
//计数器的计数模式，基本计数器只能向上计数，没有计数模式的设置
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
//重复计数器的值，基本定时器没有，不用管
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
//初始化定时器
TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure);
//清除计数器中断标志位
TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);
//开启计数器中断
TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);
//使能计数器
TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);
}