Ubuntu16 安装&卸载ROS Kinetic

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安装 ROS Kinetic

卸载ROS Kinetic

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安装 ROS Kinetic

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

bug：ImportError: No module named 'rosdep2'

解决方案：python版本切换至python2

注意：执行rosdep update时可能报错，可能是网络原因，我多试几次成功了，或者换手机热点试试

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

（1）打开终端，输入以下命令，初始化ROS环境。如下成功，显示有ROS的版本，还有一些节点、端号等内容

roscore

（2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时，可用方向键控制乌龟移动：

（4） 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

卸载ROS Kinetic

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc

删除包含kinetic的一行

source ~/.bashrc

OK.