符号基础
1.位置描述:,旋转矩阵:
2.用单位矢量(A坐标系类似),旋转矩阵可以表示成:
3.表示成方向余弦形式:
平移映射
旋转映射
一般映射
,,
平移算子
,,
旋转算子
e.g. 绕Z轴旋转:
变换算子
,T= [R|D]
总结
符号基础
1.位置描述:,旋转矩阵:
2.用单位矢量(A坐标系类似),旋转矩阵可以表示成:
3.表示成方向余弦形式:
平移映射
旋转映射
一般映射
,,
平移算子
,,
旋转算子
e.g. 绕Z轴旋转:
变换算子
,T= [R|D]
总结