PCL 点云配准 线性最小二乘法优化的点到面ICP算法（精配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 计算点云法线并拼接到点云数据

2.1.2 点到面ICP配准算法

2.1.3 可视化配准结果

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        在点云配准中，ICP（Iterative Closest Point）算法是最常用的精确配准算法之一。基于线性最小二乘法的点到面ICP优化是一种改进的ICP算法，它通过计算点到面的距离来优化源点云和目标点云的配准结果，使得配准精度更高。在本文中，我们将讨论如何利用PCL库实现基于点到面的ICP配准，并展示其效果。

1.1原理

        传统的ICP算法基于点到点的距离进行优化，而点到