PCL 点云配准 点到面ICP算法（精配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 法线估计和拼接函数

2.1.2 ICP配准算法

2.1.3 点云可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        ICP (Iterative Closest Point) 算法是一种用于点云配准的常见方法，它通过迭代来寻找两个点云之间的刚体变换关系。本文实现了基于KD树加速的点到面ICP算法，该算法在精度配准中比点到点ICP效果更好。此算法通过使用点云的法线信息来提高点云配准的精度。

1.1原理

ICP算法通过以下步骤进行配准：

1. 初始对齐：