PCL 点云配准 基于目标对称的ICP算法（精配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1计算点云的法线

2.1.2基于对称误差估计的ICP配准

2.1.3可视化

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        基于目标对称的ICP算法（Symmetric ICP）是一种改进的迭代最近点算法（Iterative Closest Point, ICP）。在传统ICP中，配准过程依赖于最小化源点云和目标点云之间的欧氏距离。然而，传统ICP对有对称性特征的场景配准时容易陷入局部最优解，无法充分利用目标的对称性特征进行精确配准。

1.1原理

        基于目标对称的ICP算法通过对称点到平面的误差估计方法（Symmetric Point-to-Plane）优化变