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一、概述
在点云配准中,刚性目标的鲁棒姿态估计是一种常用于粗配准的方法,能够将带有噪声、遮挡或部分丢失的物体与场景进行配准。本次使用的是基于RANSAC的先验采样一致性配准(Sample Consensus Prerejective)算法,通过提取FPFH特征,结合RANSAC随机采样与一致性检查,从而实现配准。
1.1原理
- 点云
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在点云配准中,刚性目标的鲁棒姿态估计是一种常用于粗配准的方法,能够将带有噪声、遮挡或部分丢失的物体与场景进行配准。本次使用的是基于RANSAC的先验采样一致性配准(Sample Consensus Prerejective)算法,通过提取FPFH特征,结合RANSAC随机采样与一致性检查,从而实现配准。
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