PCL 点云配准-SAC-IA 初始配准算法（粗配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 计算FPFH特征函数

2.1.2执行SAC-IA配准

2.1.3可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        点云配准是3D计算机视觉中的重要技术，广泛应用于物体识别、机器人导航等领域。SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）是基于RANSAC（随机采样一致性）算法的初始配准方法，可用于粗配准。在这篇博客中，我们将探讨如何使用SAC-IA算法进行点云粗配准，并详细介绍相关步骤和代码实现。

1.1原理