PCL 点云配准-4PCS算法（粗配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 加载点云数据

2.1.2 执行4PCS粗配准

2.1.3 可视化源点云、目标点云和配准结果

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2配准后点云

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        4PCS（四点一致集）算法是一种用于点云配准的粗配准方法。该算法通过寻找目标点云和源点云之间具有几何约束的四点集合进行匹配，继而估计出变换矩阵。4PCS 算法具有较好的抗噪性和计算效率，适用于较大尺度的点云配准场景。

1.1原理

4PCS 算法通过以下步骤进行粗配准：