PCL 点云配准-ICP算法（精配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 点云加载函数

2.1.2 ICP 配准函数

2.1.3 可视化函数

2.2完整代码

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三、实现效果

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一、概述

        ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常用的点云精细配准算法。它通过迭代计算将一组点云变换到另一组点云的最佳位置，最终实现精确的对齐。ICP算法在每次迭代中选择与目标点云最接近的点作为对应点，通过计算最小化源点云和目标点云之间的均方误差（MSE）来进行刚性变换（包括平移和旋转）。

1.1原理