PCL 点云配准 非线性最小二乘法优化的点到面ICP算法（精配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 cloud_with_normal 函数

2.1.2 perform_icp_registration 函数

2.1.3 visualize_registration 函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        非线性最小二乘法优化的点到面ICP算法是一种通过最小化源点云和目标点云之间的点到面距离来实现高精度点云配准的算法。在此算法中，采用点到面的误差度量，并通过非线性最小二乘法进行优化，最终得到最优的刚体变换。

        非线性优化方法在处理配准时，能够更好地处理复杂表面、噪声和局部不规则区域，提高配准的精度。

1.1原理

非线性最小二乘法