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一、概述
非线性加权最小二乘法优化的点到面ICP算法是一种精确的点云配准方法。通过引入加权的点到面误差计算,能够更加精准地进行点云之间的刚体配准。这种方法特别适用于存在局部误差较大或噪声较多的场景,通过加权处理能够有效减少噪声对配准结果的影响。
在这个算法中,TransformationEstimationPointToPlaneWeighted 被用于计算点到面的加权误差,这种非线性最小二乘优化能更好地处理不规则形状和噪声干扰。