PCL 点云配准 非线性加权最小二乘优化的点到面ICP算法（精配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 法线计算函数

2.1.2 执行非线性加权点到面ICP

2.1.3可视化

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        非线性加权最小二乘法优化的点到面ICP算法是一种精确的点云配准方法。通过引入加权的点到面误差计算，能够更加精准地进行点云之间的刚体配准。这种方法特别适用于存在局部误差较大或噪声较多的场景，通过加权处理能够有效减少噪声对配准结果的影响。

        在这个算法中，TransformationEstimationPointToPlaneWeighted 被用于计算点到面的加权误差，这种非线性最小二乘优化能更好地处理不规则形状和噪声干扰。