PCL 点云配准-K4PCS算法（粗配准）

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 加载点云数据

2.1.2 执行K4PCS配准

2.1.3 可视化结果

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        在3D点云处理中，粗配准算法通常用于初步对齐源点云和目标点云。K-4PCS（4点一致性采样）算法是一种常见的粗配准方法，其主要通过匹配源点云和目标点云中的四个点来求解最佳刚体变换。本次的PCL实现中，通过K4PCS算法实现两个点云的粗配准，并在最终通过可视化进行结果展示。

1.1原理

K-4PCS算法通过以下步骤进行点云配