PCL 点云配准 计算旋转平移误差

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 计算旋转角度误差

2.1.2 计算平移误差

2.1.3 ICP算法

2.1.4 点云可视化

2.2完整代码

三、实现效果

---

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

---

一、概述

        在点云配准中，除了使用均方根误差（RMSE）衡量整体误差外，还可以通过计算点云的旋转角度误差和平移距离误差来进一步评估点云配准的效果。旋转和平移误差是通过比较配准算法输出的旋转矩阵和平移向量与实际已知的旋转和平移信息之间的差异来计算的。

1.1原理

        旋转误差：旋转误差是根据旋转矩阵中的角度变化来计算的。使用