PCL 点云SUAN关键点提取

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

---

一、概述

        SUSAN关键点提取是一种基于几何特征的角点检测算法，通过对点云中局部的几何结构进行分析，识别出在局部几何上具有显著性变化的关键点。该算法常用于物体识别、点云配准以及三维重建等领域，具有较高的鲁棒性。

1.1原理

        SUSAN（Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleus）是一种基于区域的角点检测方法，它通过对点的局部区域进行分析，提取具有显著几何特征的关键点。SUSAN关键点提取的基本思想是：通过比较每个点的邻域点的特征（如距离