PCL ISS关键点提取

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 ISS关键点提取

2.1.2 可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        ISS（Intrinsic Shape Signatures）关键点提取是一种基于几何特征的方法，能够从点云中提取具有局部显著性的点。ISS算法基于协方差矩阵的特征值来检测局部稳定点。它通过设置显著性半径和非极大值抑制等参数，有效地去除冗余点，从而提取代表性强的关键点。

1.1原理

        ISS算法的基本思想是通过分析局部区域的形状特征，从中提取具有显著性特征的关键点。对于每个点，通过计算协方差矩阵的特征值࿰