PCL 基于法向量夹角的点云特征点提取(多线程加速版)

  算法原理参考自论文，实现代码由CSDN点云侠原创，首发于：2025年2月21日。

一、算法原理

1、原理概述

  特征点是点云数据中具有代表性和描述性并能够反映点云外观的关键点，能否快速准确提取特征点，这对配准的精度和效率有很大的影响。法向量和曲率是点云数据中各点的重要属性，法向量夹角及曲率值均不随物体位置的变化而改变。

因此，如果某点所在邻域法向量变化较大，则该点与其附近点的法向量夹角也较大，该邻域起伏变化明显，认为该邻域存在特征点。

2、参考文献