B站网课——自控原理复习课

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一、自控原理的基本概念

• 考点：分析系统的工作原理、给出输入量、被控对象，绘制系统的方框图。（第一章课后题）

二、控制系统的数学模型

• 考点：结构图化简求传递函数（加强练习、注意步骤）

2020-5-19-控制系统的结构图

三、线性系统的时域分析法

• 考点1：Routh判据（两种特殊情形、带K的特征多项式）
  • 某行第一个元素为0
  • 某行是全零行
    注意：Routh判据使用的是闭环传递函数的分母多项式系数
• 考点2：静态误差系统
  • 公式（计算时注意前面系数）
    • 阶跃误差
    • 斜坡误差
    • 加速度误差
      
      注意：先判断稳定性（闭环传递函数），再求稳态误差。
• 考点3：二阶系统欠阻尼时域分析
  

四、线性系统的根轨迹法

• 考点：绘制系统的根轨迹
  • 起点
  • 终点
  • 实轴上的根轨迹
  • 渐近线
  • 与虚轴交点
    
  • 起始角终止角

五、线性系统的频域分析法

• 考点1：绘制Nyquist曲线（5-5，5-6）
  • 起点（K, v)，终点(n, m)，交点(s=jw, 实轴虚部)

2020-4-16-开环系统Nyquist曲线绘制

• 考点2：会利用Nyquist稳定性判据判断稳定性$R=P-Z$（5-13，5-14）（视频26:23处讲题）
  • R：从图中查出来$R=2(N_{+}-N_{-})$
  • P：开环系统右半平面极点数（已知）
  • Z：闭环系统右半平面为0时系统稳定，其余时系统不稳定
• 考点3：Bode曲线的绘制（5-11(1)(2)，5-12(1)(2)）
  • 比例、积分、微分、一阶惯性、一阶微分
    注意：典型环节的对数幅频特性与相频特性要特别熟悉

2020-04-22-开环系统Bode曲线绘制
2020-04-22-Bode曲线绘制习题讲解
2020-04-14-典型环节频率特性

• 考点4：裕度的求取
  • 相角裕度，${\omega }_c$
  • 幅值裕度，${\omega }_x$

2020-05-12-稳定裕度

六、线性系统的校正方法

• 超前校正
  • 牢记超前校正的四个步骤：
    

2020-05-21-串联超前校正