TurtleBot2.0在Ubuntu16.04和kinetic下使用教程

阅读本文的前提是你已经成功安装了ROS的kinetic版本

1.rocon安装，开启一个终端，运行下面的命令

mkdir ~/rocon
cd ~/rocon
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

2.kinetic下Turtlebot包安装

安装Turtlebot，打开终端，运行如下命令:

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator
 ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

3.测试安装

3.1打开一个终端，运行：

roscore

3.2在打开一个终端，运行：

ls /dev/kobuki 

显示有对应的设备 /dev/kobuki即表示安装成功。

3.3通过遥控移动

1. 打开Turtlebot开关，状态点亮。

2. 启动Turtlebot，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

3. 启动键盘遥控，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4. 点击键盘“i”前进，界面上显示按键对应驱动TB2.